在汽車廠的流水線中，ABB機(jī)器人點(diǎn)焊應(yīng)用被大量的使用，下面是關(guān)于點(diǎn)焊應(yīng)用包的介紹。
點(diǎn)焊中例行程序的使用
1、執(zhí)行數(shù)據(jù)定義用戶例程（例如DefineSpotData）
2、焊接程序編號(hào)已設(shè)定（例如.g1_weld_prog）
3、如果已配置，則設(shè)置新程序選擇信號(hào)。
4、機(jī)器人和噴槍開(kāi)始向編程位置移動(dòng)。
5、如果已配置，該過(guò)程將檢查并等待來(lái)自焊接控制器的程序有效信號(hào)。
6、如果已配置，該過(guò)程將讀取焊接控制器組（例如g1_gun_force）。
7、如果已配置，則重置新程序選擇信號(hào)。
8、執(zhí)行UpdateSpotData。
9、SwInitUserIO已執(zhí)行。
10、SwPrepare已執(zhí)行。
11、根據(jù)預(yù)定義的預(yù)閉合時(shí)間執(zhí)行SwCloseGun。
12、在到達(dá)位置之前槍將開(kāi)始關(guān)閉（除非參數(shù)\InPos使用），根據(jù)預(yù)定義的槍預(yù)關(guān)閉時(shí)間。
13、根據(jù)預(yù)定義的預(yù)均衡時(shí)間設(shè)置均衡信號(hào)（例如g1_equalize）。
14、達(dá)到焊接位置時(shí)執(zhí)行SwPreWeld（Preweld監(jiān)督）
15、檢查板厚度（僅限伺服槍）如果確定，則建立所需的槍力。
16、設(shè)定焊接控制器的啟動(dòng)信號(hào)（例如g1_start_weld）。
17、 焊接控制器執(zhí)行焊接，并且如果配置，可以在焊接序列期間改變焊槍力。
18、當(dāng)接收到來(lái)自焊接控制器的焊接完成信號(hào)時(shí)（例如g1_weld_complete）,將重置啟動(dòng)信號(hào)并且槍將開(kāi)始打開(kāi)并且均衡信號(hào)將被重置。
19、SwOpenGun被執(zhí)行
20、執(zhí)行SwPostWeld。
21、指令已準(zhǔn)備就緒。
點(diǎn)焊的數(shù)據(jù)類型
焊接工藝時(shí)序示意圖
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